Né en 1725 à Montagnac dans le Languedoc, de père inconnu et de mère bourgeoise ou servante selon les biographies, le jeune homme est d’abord garçon arpète d'un chirurgien dans les armées du roi. Après avoir servi dans la Guerre de Succession d'Autriche comme garçon chirurgien, il mène une vie dissipée à Paris.
Pour se mettre en valeur et obtenir les faveurs de la Pompadour, il invente un faux complot dirigé contre elle : il prépare un paquet piégé (il contient des larmes bataviques mais vides) qu’il lui fait parvenir à Versailles, puis la prévient au dernier moment, espérant ainsi recevoir une belle récompense. Malheureusement les choses tournent mal. La police prend l’affaire très au sérieux et s’efforce en vain de déjouer une conspiration qui n’existe pas.
Au lieu d’avouer tout bêtement cette escroquerie, le jeune homme persiste dans ses mensonges. Il est envoyé par lettre de cachet à la Bastille en mai 1749 (dans laquelle il écrit avec son sang un texte sur sa chemise), puis, suite aux plaintes sur ses conditions de détention dont il fait part à Madame de Pompadour, transféré à la forteresse de Vincennes d’où il s’échappe l’année suivante. Réembastillé, il réussit au total trois évasions, en 1750, 1755 et 1765 dont la plus fameuse le 25 février 1755, de la Bastille, en passant par la cheminée et en se laissant glisser avec un complice (Antoine Allègre, languedocien comme lui) grâce à une échelle de corde. La corde étant tressée avec du fil tiré de vêtements qu'il conserve dans une malle et les echelons de bois taillés dans des bûches de chauffage.
Mais il est toujours ramené et son cas s’aggrave donc à chaque reprise. Comme le voulait le règlement, il fut à plusieurs reprises descendu aux cachots, réservés aux prisonniers insubordonnés. Latude raconte comment face à la cruauté de ses geôliers, il trouve son seul réconfort dans la compagnie de rats qu'il apprivoise, puis plus tard de pigeons qu'il fait livrer à Madame de Pompadour. Il publie des Mémoires d'abord grâce avec son sang trempant des arêtes de poisson sur de la mie de pain aplatie puis sur du papier fourni par l'aumônier apitoyé.
En 1775, il réussit à apitoyer Malesherbes qui l’envoie à Charenton où il retrouve Antoine Allègre devenu fou, puis le fait relâcher deux ans plus tard en juin 1777, avec obligation de s’éloigner de Paris. Alors qu'il est à 43 lieues de la capitale, il est rattrapé et ramené en prison, cette fois-ci à Bicêtre, sous le motif d'un vol qu'il aurait commis dans le temps de sa liberté retrouvée. Une certaine Mme Legros s’intéresse à lui et à un de ses mémoires de protestation, elle plaide sa cause auprès de Marie-Antoinette d'Autriche. Sa détention au Bicêtre, la plus dure au cours de laquelle il attrapera le scorbut s'achève et il est définitivement libéré le 24 mars 1784. Il n’en fait dès lors plus qu’à sa tête et reste dans la capitale. Se posant comme victime du despotisme et de La Pompadour, exploitant ses nombreuses années de détention, il réussit à attirer l’attention sur son affaire, se faisant passer pour le fils d’un gentilhomme, le marquis de La Tude. Louis XVI lui accorde une pension et lève à son profit une souscription à laquelle s'empressent d'adhérer les plus grands noms du royaume.
Lors de la prise de la Bastille, il récupère l’échelle et l’offre en grande pompe à l’Hôtel de Ville (elle est conservée au Musée Carnavalet).
L’½uvre principale de Latude, écrite avec la collaboration d’un avocat du nom de Thiery, est Le Despotisme dévoilé, ou Mémoires de Henri Masers de la Tude, détenu pendant trente-cinq ans dans les diverses prisons d'État (Amsterdam, 1787, ed. Paris, 1889). Bourrée d’inexactitudes et d’exagérations, elle connut une grande vogue pendant la Révolution.
Échelle de corde de la Bastille, Musée Carnavalet
La Convention lui refuse la pension qu'il réclame mais il l'obtient de l'Assemblée nationale législative. En 1793 il intente un procès aux héritiers de la Pompadour et obtient des dommages-intérêts. Il meurt riche et connu en 1805, sous l'Empire.
