Né au château de Chavaniac, en Auvergne, Marie-Joseph Paul du Motier est issu d'une famille noble. Son père meurt à Minden (Allemagne) en 1759, et sa mère, ainsi que son grand-père, décèdent en 1770. À l'âge de 13 ans, il se retouve orphelin et fortuné. À 16 ans, il se marie avec Marie Adrienne Francoise de Noailles († 1807), fille du duc d'Ayen et petite-fille du duc de Noailles, une des familles les plus influentes du royaume. La Fayette choisit alors de suivre une carrière militaire comme son père. Il entre à la maison militaire du roi en 1772. Le jeune capitaine des dragons a 19 ans lorsque les colonies anglaises d'Amérique déclarent leur indépendance. Déjà sensibilisé à cette cause par son amitié pour Benjamin Franklin, à l'annonce de cette nouvelle, son c½ur s'enflamme. En avril 1777, bravant l'interdiction du roi, il s'embarque pour l'Amérique. Après un voyage de deux mois, il accoste à Philadelphie, siège du gouvernement des colonies. Il offre ses services au Congrès en déclarant : C'est à l'heure du danger que je souhaite partager votre fortune.
Il est incorporé non sans difficulté dans l'armée des États-Unis avec le grade de major général. Son rôle militaire est interrompu par une période de 6 mois où George Washington le missionne pour convaincre le roi de France d'envoyer un véritable corps expéditionnaire.
Le 7 juin 1777, il envoie une lettre à sa femme qui déclare : " Défenseur de cette liberté que j'idolâtre, libre moi-même plus que personne, en venant comme ami offrir mes services à cette république (des États-Unis) si intéressante, je n'y porte nul intérêt personnel. Le bonheur de l'Amérique est intimement lié au bonheur de toute l'humanité ; elle va devenir le respectable et sûr asile de la vertu, de l'honnêteté, de la tolérance, de l'égalité et d'une tranquille liberté."
Accueilli chaleureusement, il reçoit le titre de colonel de cavalerie. De retour aux États-Unis en 1780 à bord de l'Hermione, il reçoit sur demande de Washington, avec lequel il entretiendra une amitié durable, le commandement des troupes de Virginie. Il participe en 1780 à la bataille décisive de Yorktown, qui conduit à la capitulation de Cornwallis. Il rentre au pays en 1782, où il est promu maréchal de camp.
Porte-parole de l'aristocratie libérale, député de la noblesse d'Auvergne aux États généraux, membre de la société des Amis des Noirs et franc-maçon, il rêve d'apparaître, lui, le « héros de la liberté des deux mondes », comme un Washington français. D'abord favorable à la Révolution, il présente un projet de Déclaration des Droits de l'Homme à l'Assemblée constituante. Il est nommé commandant de la Garde nationale en juillet 1789. Son rôle à ce poste pendant la Révolution reste énigmatique. Lors de la Journée du 5 octobre 1789, où les Parisiens montent à Versailles pour demander du pain à Louis XVI, la Garde nationale est en retard, laissant dans un premier temps le roi face au peuple.
Chargé de la sécurité du château, il se montrera incapable d'empêcher son invasion meurtrière. De même, le 20 juin 1792, lors d'une autre Journée révolutionaire, au Louvre, la Garde nationale, toujours dirigée par La Fayette, est absente, laissant le peuple aborder le roi en tête à tête (c'est lors de cette journée que Louis XVI a bu une bouteille de rouge proposée par un manifestant, et a marché dans une bouse de vache pour montrer qu'il était « comme le peuple », ce qui l'a probablement sauvé ce jour-là). Marie-Antoinette, qui ne pouvait plus le souffrir, dira de lui : "Je sais bien que M. de La Fayette nous protège. Mais qui nous protègera de M. de La Fayette ?"
En décembre 1791, trois armées sont constituées sur le front est pour repousser les Autrichiens. La Fayette prend le commandement de l'une d'entre elles. Mais voyant que la vie du couple royal était, chaque jour, de plus en plus menacée, il s'oppose au parti Jacobin, avec l'intention d'utiliser son armée pour rétablir une monarchie constitutionnelle. Le 19 août 1792, il est déclaré traître à la nation. Obligé de se réfugier à Liège, il sera capturé par les Prussiens puis les Autrichiens, en dépit des interventions de sa femme et des États-Unis. Sa libération sera obtenue par Napoléon au traité de Campo-Formio en 1797. Le Directoire lui interdit cependant de rentrer en France. Il finit par rentrer en 1799 ; en 1802 il s'oppose au titre de consul à vie de Napoléon ; en 1804, il vote contre le titre d'Empereur.
Durant le premier Empire, il vit retiré des affaires publiques, mais se rallie aux Bourbons en 1814. Avec Fouché, il participe à la déchéance de l'Empereur. La fin du Premier Empire l'incite à revenir sur le devant de la scène politique ; élu député de Seine-et-Marne lors des cents jours, il demande l'abdication de Napoléon 1er. Député de la Sarthe en octobre 1818, puis à nouveau de Seine et Marne en septembre 1819, il s'oppose résolument à la Restauration et adhère à la Charbonnerie en 1821. Réélu député en novembre 1822, à Meaux, il est battu aux élections de 1823.
Il retourne en Amérique pour une tournée triomphale dans 182 villes de juillet 1824 à septembre 1825. Il reçoit du peuple américain 200 000 dollars et 12 000 ha en Floride. Rentré en France, il est réélu député de Meaux en juin 1827 et en juillet 1830.
Lors de la révolution dite des Trois Glorieuses, en 1830, retrouvant sa popularité de l'année 1789, il a ses propres partisans qui le poussent à jouer un rôle de premier plan. Mais, peut-être du fait de ses 73 ans, il se rallie lui-même à la cause orléaniste et soutient Louis-Philippe, à qui il donne la cocarde tricolore. Lafayette retrouve le commandement de la Garde nationale pour quelques mois. La Fayette meurt à Paris le 20 mai 1834. Il est enterré au cimetière de Picpus, à Paris.
Le rôle du marquis de La Fayette dans l'histoire de l'indépendance américaine est consacré de longue date à Washington par un square à son nom, avec au centre sa statue équestre, devant la Maison Blanche. Cependant, le 8 août 2002, il a été élevé à titre posthume citoyen d'honneur des États-Unis d'Amérique, un privilège rare n'ayant été accordé auparavant qu'à quatre reprises dans l'histoire américaine.
